O carimbo sempre foi ligado a um conceito de autenticidade e reconhecimento de valor. Durante séculos, reis e diversas autoridades tinham suas assinaturas acompanhadas de selos ou carimbos reais, normalmente feitos em cera, para lacrar e garantir a veracidade de documentos. Os mais antigos que se tem notícia eram figuras esculpidas em rolos de pedras, ainda na Mesopotâmia, 3.000 anos antes de Cristo.
Era um hábito comum os reis utilizarem um anel para marcarem em cera a autenticidade de uma mensagem ou documento. O símbolo do rei era reconhecido por todos, tal qual como sua assinatura. Hoje ainda se usa o sinete como marcador de determinado símbolo em cera, para selar correspondências, como nos elaborados convites de casamento.
Os carimbos mais tradicionais existem a pelo menos 100 anos, sem modificações, como é o caso dos carimbos de madeira e borracha, subproduto do processo de vulcanização criado em 1844 por Charles Goodyear. Atualmente os carimbos de madeira têm sido substituídos pelos carimbos de plástico auto-entintados que possuem almofada embutida, muito mais fáceis de usar, conservar e transportar.
Desde o passado e até hoje o carimbo serve como reconhecimento, prova ou atestado de autenticidade de um documento.